本实用新型涉及一种供船舶配套使用的船用无人机起降平台。
背景技术：
在渔政船上使用无人机对渔场巡视并监督、检查渔船执行国家渔业法规的情况，保护水域环境，制止酷渔滥捕、违法排放油类、废弃物及其他有害物质，维护渔场生产秩序，处理渔业生产纠纷，能够大大提高渔政船的作业效率，但渔政船的作业环境使无人机在降落回收时难度较大。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种安全可靠、操作容易的船用无人机起降平台，使其满足船用无人机的安全起降。
为解决上述技术问题，本实用新型提供的供船舶配套使用的船用无人机起降平台，包括用于用无人起降的顶台面,所述顶台面的下表面安装三个上端球铰座,三个所述上端球铰座的安装点不在同一条直线上，每个所述上端球铰座向下安装两个上端球铰，每个上端球铰连接一个液压缸的活塞杆，每个液压缸的另一端通过下端球铰安装在船体上；
每个液压缸分别通过油管连接液压站，所述各个液压站连接一套控制系统，所述控制系统，用于控制各个液压站分别驱动各个液压缸协同伸缩，使三个上端球铰座所连接的所述顶台面始终保持大地坐标系的水平。
优选的，所述下端球铰中任意相邻的两个安装在一个下端球铰座上，各个下端球铰座分别固定在船体甲板面上。
更优的，所述三个上端球铰座围绕所述顶台面的中心点成等边三角形分布。
最佳的，所述三个下端球铰座成等边三角形分布。
进一步的，船用无人机起降平台的顶台面上设置有无人机系留装置，用以对停放在上平台上的无人机提供系留。
本实用新型提出的供船舶配套使用的船用无人机起降平台，利用平台自身的运动以补偿船舶波浪运动造成的船体姿态改变，平台平面在大地坐标系保持水平，平台中心点只在垂直坐标轴上下移动，不发生水平偏移，为无人机的降落提供相对平稳的降落条件。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型的技术方案作进一步具体说明。
图1为该本实用新型的整体结构示意图图。
图2为该本用新型的控制系统原理图。
具体实施方式
如图1所示，船用无人机起降平台，顶台面1的下表面安装三个上端球铰座2、3、4,三个上端球铰座的安装点围绕顶台面的几何中心点呈等边三角形分布。每个上端球铰座向下安装两个上端球铰，每个上端球铰连接一个液压缸的活塞杆5，每个液压缸的另一端通过下端球铰安装在船体上；
下端球铰中任意相邻的两个6、7安装在一个下端球铰座8上，各个下端球铰座分别固定在船体甲板面上。三个下端球铰座8、9、10成等边三角形分布。六个液压缸同时支撑，刚度大，结构稳定，有较高的承载能力；平台采用对称式结构，各向对称性及稳定性较好。
顶台面上设置有无人机系留装置11用以对停放在上平台上的无人机提供系留，其方式有人工系留及磁力吸附系留两种。人工系留方式为在上平台上留有系留接口，无人机降落到平台上后操作人员手持系留绳索，将无人机通过绳索系留在系留接口上；磁力吸附系留方式为在上平台上安装磁力线圈，无人机降落到平台上后对磁力线圈通电，使线圈产生磁力，将无人机固定在平台上。
每个液压缸分别通过油管连接液压站，各个液压站同时连接一套控制系统，控制系统用于控制各个液压站协同驱动各个液压缸，使三个上端球铰所连接的顶台面始终保持大地坐标系的水平。如图2所示，控制系统采取双pid(比例—微分—积分)控制方式，通过位置传感器来判断平台实时的位置信号，将该信号与目标位置信号进行对比，由pid算法得出油缸实时的动作过程；同时，速度检测传感器可以判断油缸的动作速度，由内环pid控制器得出油缸实时的动作速度，由此保证油缸突然加、减速对无人机造成的冲击。
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
技术特征：
1.一种船用无人机起降平台，其特征在于,包括用于用无人起降的顶台面,所述顶台面的下表面安装三个上端球铰座,三个所述上端球铰座的安装点不在同一条直线上，每个所述上端球铰座向下安装两个上端球铰，每个上端球铰连接一个液压缸的活塞杆，每个液压缸的另一端通过下端球铰安装在船体上；
每个液压缸分别通过油管连接液压站，所述各个液压站连接一套控制系统，所述控制系统，用于控制各个液压站分别驱动各个液压缸协同伸缩，使三个上端球铰座所连接的所述顶台面始终保持大地坐标系的水平。
2.根据权利要求1所述的船用无人机起降平台，其特征是：所述下端球铰中任意相邻的两个安装在一个下端球铰座上，各个下端球铰座分别固定在船体甲板面上。
3.根据权利要求2所述的船用无人机起降平台，其特征是：所述三个上端球铰座围绕所述顶台面的中心点成等边三角形分布。
4.根据权利要求3所述的船用无人机起降平台，其特征是：所述三个下端球铰座成等边三角形分布。
5.根据权利要求1至4之一所述的船用无人机起降平台，其特征是：所述顶台面上设置有无人机系留装置，用以对停放在上平台上的无人机提供系留。
技术总结
本实用新型中提及的一种船用无人机起降平台，包括用于用无人起降的顶台面,所述顶台面的下表面安装三个上端球铰座,三个所述上端球铰座的安装点不在同一条直线上，每个所述上端球铰座向下安装两个上端球铰，每个上端球铰连接一个液压缸的活塞杆，每个液压缸的另一端通过下端球铰安装在船体上；每个液压缸分别通过油管连接液压站，所述各个液压站连接一套控制系统，所述控制系统，用于控制各个液压站分别驱动各个液压缸协同伸缩，使三个上端球铰座所连接的所述顶台面始终保持大地坐标系的水平。通过控制六只液压缸的伸缩长度，能够使运动平台实现预期的运动，从而保证上平台的水平姿态，便于船用小型无人机的顺利降落。
技术研发人员：潘登;程聪;唐颖;曹飞;陈理;施威;赵玉丹
受保护的技术使用者：武汉船舶设计研究院有限公司
技术研发日：.12.28
技术公布日：.02.14
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