本发明涉及一种四旋翼飞行器飞行姿态的综合控制系统，特别是在四旋翼飞行器在进行姿态数据的采集与处理后将这些数据综合反馈给四旋翼四个电机转速调整的控制方法。
背景技术：
在四旋翼飞行器技术当中，飞行控制系统的设计一直是控制领域众多研究者关心的问题之一。四旋翼飞行器的位置变化需要通过姿态调整得到，且姿态与位置存在强烈的耦合关系，要进行四旋翼飞行器位置和速度的控制设计，首要要提高姿态控制的精度，由此可见姿态控制是四旋翼飞行器系统设计的核心部分，决定着四旋翼飞行器飞行的状态和飞行的性能。目前最常用的控制系统都是基于pid、反演控制以及滑膜控制三种算法为基础的控制系统，传统pid控制可以对四旋翼飞行器悬停时的姿态进行稳定控制，但是在外界具有扰动时却不能很好的实现飞行器的抗扰动控制，鲁棒性差，反演控制方法能够比较稳定的实现四旋翼无人机的姿态跟随控制，同时也具备一定的抗干扰能力，但是悬停效果较差。滑膜控制法能够很稳定的控制四旋翼无人机的姿态，但是由于在飞行过程中控制结构会不断的发生变，这种变化会带来高频扰动，反而使控制效果变得很差。当前的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。pid控制器的优势在于，控制时不需要被控对象的准确模型，且易于理解与掌握，使用过程中只要调试好对应的参数，便可以很好的应用于被控对象。
该发明采用串级pid作为四旋翼飞行器电机转速控制主要闭环反馈方法，该方法是在传统经典pid控制基础上演变而来，在综合传统pid优势的基础上对抗干扰能力进行了提升，使四旋翼无人机的抗风性能指标得到一定程度的提高，解决现阶段小型无人机对飞行环境要求相对苛刻的问题，四旋翼飞行器姿态由四个电机输入，电机转速的改变可以带动姿态的变化，有六个自由度的输出，控制过程涉及位置、姿态、速度、横滚角、俯仰角以及偏航角，属于多变量欠驱动的系统。另外电机的升力和转速属于非线性关系，系统还具有较强的耦合性，一个电机转速的变化会引起三个输出自由度的变化。为了使得飞行器按照预想飞行姿态进行飞行，采用了六轴传感器icm20602来对飞行器的加速度和角速度进行数据采集，采用磁力计来对飞行器的磁场数据进行采集，然后再对四旋翼飞行器的姿态数据进行滤波处理，再对姿态数据进行解算，最终再经过串级pid控制算法来对四旋翼飞行器的电机转速进行控制最终达到控制四旋翼飞行器姿态的目的。
技术实现要素：
本发明的目的是为了解决四旋翼飞行器在飞行姿态控制过程中飞行姿态不稳容易受到外界外力的干扰的问题。在进行飞行器的四元数转欧拉角后对飞行器进行回环控制时，虽然可以保持静止状态下四选飞行器的稳定飞行，但是再给一个外力的作用后，飞行器很难再回到平衡位置，本发明提供一种可以继承原有传统控制硬件平台、实用性强、控制运算精简、控制效果显著的四旋翼飞行器串级pid控制系统。本发明可以在四旋翼飞行器在受到外力作用时，及时的将飞行器的姿态修正回来，保证了飞行器的正常稳定飞行。本发明除了可以应用到大型机械设备的检修上之外，在高空航拍上同样有着非常实用的特性。
第一方面，本发明提供了四旋翼飞行器姿态修正控制系统，所述控制系统包括飞控主控制器、飞行姿态采集模块、驱动模块、无线通讯模块、gps模块、电源管理模块和摄像模块，所述飞行姿态采集模块、驱动模块、无线通讯模块、gps模块、电源管理模块和摄像模块与所述飞控主控制器连接。
所述飞行姿态采集模块用于实时采集四旋翼飞行器的实时姿态数据并反馈给主控制器，用于实时解算出四旋翼飞行器的飞行姿态。
所述摄像模块用于采集四旋翼飞行器周边地理环境信息。
所述gps模块用于四旋翼飞行器的导航，可以实时采集飞行器的位置信息反馈给主控制器。
所述驱动模块包括四个电机以及电机的驱动管理电路，通过实时驱动电机转速来调节四旋翼飞行器的姿态。
优选的，所述无线通讯模块用于与遥控器之间进行数据通讯，通过接受遥控器的控制指令，包括四旋翼飞行器的俯仰运动、横滚运动和偏航运动指令，无线通讯模块接收到指令后将指令传输给主控制器用于指令的结算与处理所述无线通讯模块包括一个信号放大电路和滤波电路；所述信号放大电路用于将无线信号功率进行放大，使得无线信号传输距离有了极大提高；所述滤波电路用于滤除无线信号中的噪音和杂波信号，可以有效的改善无线通讯信号的质量。
优选的，所述电源管理模块包括锂电池、电源管理电路和按键控制电路；所述电源管理电路与所述锂电池连接，并且与所述飞控主控制器、飞行姿态采集模块、驱动模块、无线通讯模块、gps模块和摄像模块相连接；所述电源管理电路用于将锂电池的电压转换为四旋翼飞行器各个模块所需要的工作电压来保证整个飞行控制系统的正常运行；所述按键控制电路用于控制整个控制系统的电源总开关以及飞行器系统执行一键起飞降落、固件升级、一键自检等功能的板载操作电路。
第二方面，本发明还进一步提供了一种无人机姿态控制系统，所述无人机姿态控制系统包括传感器数据解算处理系统、电机转速控制系统和无线数据通讯系统。所述数据解算处理系统、电机转速控制系统和无线数据通讯系统分别对四旋翼飞行器姿态控制各个基本功能进行了具体操作与实现。
所述传感器数据解算处理系统用于将四旋翼飞行器的实时的加速度、角速度和磁力计的数据进行解算处理，运用四元数法解算姿态，从而获得飞行器的实时欧拉角数据。
所述电机转速控制系统应用闭环pid反馈调节的原理，应用了先进串级pid控制器，以四旋翼飞行器的角度反馈作为外环控制，角速度反馈作为内环控制，最后将控制器输出量与飞行器自身z轴方向的pid输出量结合起来经过一系列计算后通过飞控主控制器输出一定频率变化占空比的pwm信号来驱动四旋翼飞行器四个电机旋转。
所述无线数据通讯系统用于接受手动操作遥控器所发出的无线数据，工作频段在2.4ghz，并将所接收到控制信号通过串口通信反馈给飞控主控制器。
第三方面，本发明在进行原始数据处理时还融合进了数据处理算法，所述数据处理算法包括newton插值算法和互补滤波算法，现有技术中仅仅是对姿态传感器的原始数据进行了简单的零点漂移处理和温度漂移处理，相比之下融合了数据处理算法后使得飞行器控制系统控制更加精准，使得四旋翼飞行器在进行姿态修正时更加稳定高效。
所述newton插值算法用于增加四旋翼飞行器姿态采集传感器的数据采集密度，使得数据更加平滑，还能够对数据的趋势进行预测，使飞控主控制器在进行控制pwm输出时更加平滑，进而使得控制四旋翼飞行器在控制四个电机转速变化时变得更加平稳。
所述互补滤波算法用于消除姿态采集传感器的低频累计误差干扰和高频噪声干扰，从而保证了四旋翼飞行器所采集的原始数据的准确性以确保后面姿态的正确调整。
与现有技术相比较，本发明所提供的上述无人机、无人机姿态控制系统和数据处理算法，通过使处理器以固定的时间间隔对四旋翼飞行器进行姿态数据采集，然后将采集到的数据先进行校正再对其进行插值与滤波处理，之后通过飞控主控制器对实时姿态数据进行解算处理，并结合遥控端所给出的无线控制信号，对四旋翼飞行器的姿态进行串级pid闭环控制进而对控制电机转速的pwm占空比进行调节，同时四旋翼飞行器可以将从gps模块所获得的位置信息以及当前飞行器的姿态数据通过无线收发模块反馈给遥控端以便操作者实时查看飞行器当前飞行状态以便于飞行状态异常时可以及时进行降机处理将损失降到最低。
附图说明
图1为本发明无人机一实施例的结构框图；
图2为本发明无人机一实施例的姿态控制系统的结构框图；
图3为本发明无人机一实施例的电机转速调节系统的结构框图；
图4为本发明无人机一实施例的数据姿态更新程序流程图；
图5为本发明无人机一实施例的系统程序流程图；
具体实施方式
以下在实施方式中详细叙述本发明的详细特征以及优点，其内容足以使任何本领域技术人员了解本发明的技术内容并据以实施，且根据本说明书所揭露的内容、权利要求及附图，任何本领域技术人员可轻易地理解本发明相关的目的及优点。以下的实施例为进一步详细说明本发明的观点，但并非以任何观点限制本发明的范畴。
参照图1，图1为本发明无人机一实施例的结构框图。
如图1所示，本发明的无人机包括驱动模块100、飞控主控制器200、摄像模块300、无线通讯模块400、姿态采集模块500、电源模块600和gps模块700；驱动模块100、摄像模块300、无线通讯模块400、姿态采集模块500、电源模块600和gps模块700均与飞控主控制器200连接，飞控主控制器200为无人机的微控制单元，驱动模块100可以是电机，摄像模块300为摄像机。所述无线通讯模块400与遥控器间建立通讯联系；所述驱动模块100用于驱动无人机飞行；所述摄像模块300用于采集图片信息；所述姿态采集模块500用于采集无人机的实时姿态的原始数据；所述电源模块600为整个系统提供电源保证；所述gps模块700用于获取无人机的位置信息；所述飞控主控制器200用于进行数据的处理以及各个模块执行相应动作命令的下发，保证整个个飞行姿态修正控制系统得以正常有续运行。
在本实施例中无线通讯模块400以2.4g无线通信，即无人机可以通过无线方式与遥控器端建立无线连接，从而无人机可与遥控器之间进行数据传输，使得无人机所采集的图像信息、位置信息与姿态信息可以实时的传送到遥控端，遥控端实时显示无人机的这些数据以便于操作者对其实施控制。
当使用无人机进行拍摄时，用户可通过遥控器发送飞行控制指令至无人机的飞控主控制器200，该飞行控制指令包括飞行启动指令、图像采集指令、定位信息采集指令、一键降落指令、飞行器俯仰运动、横滚运动、偏航运动指令。飞控主控制器200在接收到飞行控制指令时，将指令进行解析并进行相应的操作。
飞控主控制器200接收到飞行启动指令、一键降落指令、飞行器俯仰运动、横滚运动、偏航运动指令时飞行器会控制电机转速使得飞行器做出相应的动作。
飞控主控制器200接收到图像采集命令时会输出摄像机拍照指令给到摄像模块300，摄像模块300根据飞行控制指令对周围环境图像进行实时拍照采集，将所获得的图片信息发送给飞控主控制器200，再由飞控主控制器200将信息传给遥控控制端。
飞控主控制器200接收到位置采集命令时会输出位置采集指令给到gps模块700，gps模块700根据飞行控制指令对当前位置信息进行实时采集，将所获得的位置信息发送给飞控主控制器200，再由飞控主控制器200将信息传给遥控控制端。
飞控主控制器200接收到姿态采集命令时会直接将姿态采集模块500已经采集好的最新姿态信息发送给飞控主控制器200，再由飞控主控制器200将信息传给遥控控制端。
再参照图2，图2为本发明无人机一实施例的姿态控制系统的结构框图。
具体地，如图2所示，所述姿态控制系统还包括电源管理系统201、主控系统202、无线通讯系统203、电机控制系统204和数据采集系统205。所述电源管理系统是对整个无人机控制系统提供稳定的工作电压以保证整个系统的正常运行以及低电量报警；所述主控系统202是对整个系统的数据进行处理与解算的并与电源管理系统201、无线通讯系统203、电机控制系统204和数据采集系统205之间实现数据交流通信；所述无线通讯系统203是用于与遥控控制端进行数据和命令传输通讯的；所述电机控制系统204是用于控制四个电机转速调节以保证飞行器姿态正常运行的；所述数据采集系统205是用于实时采集四旋翼飞行器的加速度、角速度和磁力计信息的。
再参照图3，图3为本发明无人机一实施例的电机转速调节系统的结构框图。
具体地，如图3所示，所述电机转速调节系统的结构框图还包括期望欧拉角101、角度pid控制102、角速度pid控制103、电机转速控制104、陀螺仪数据105和欧拉角解算106。所述期望欧拉角101是所期望的四旋翼飞行器的姿态角度是提前预设好欧拉角度；所述角度pid控制102是四旋翼飞行器的外环角度pid控制它的输入端是姿态角的期望值与实际值的偏差量，输出值是期望的角速度值；所述角速度pid控制103是四旋翼飞行器的内环角速度pid控制它的输入端是所述角度pid控制102的输出端，输出值可以作为控制电机转速pwm占空比的一个控制量；所述电机转速控制104的作用是将角速度pid控制的输出量转换为控制电机转速的调节量进而来驱动电机的运转以达到控制四旋翼飞行器姿态的目的；所述和陀螺仪数据105是通过姿态采集模块所采集到的四旋翼飞行器的角速度信息，它是飞行器实时的角速度并且是角速度pid控制103的反馈输入端；所述欧拉角解算106是用于实时解算四旋翼飞行器的姿态角的并且是角度pid控制102的反馈输入端。
在本实施例中欧拉角解算106运用的是四元数法解算姿态，需要提取四元数的等效余弦矩阵中重力的分向量，然后将该分向量归一化后进行向量的叉积，即可求解出陀螺仪积分额误差，然后采用互补滤波法将姿态误差补偿到角速度，修正角速度积分漂移，得到准确的角速度后采用一阶龙格库塔法更新四元数，将四元素归一化后即可转换出欧拉角。
在陀螺仪积分误差求解中设q0、q1、q2、q3四元数的四个元素，设向量分别为vx、vy、vz是载体坐标系x、y、z轴与参考坐标系z轴之间的余弦，即为陀螺仪积分换算的重力向量，根据余弦矩阵和欧拉角的定义，地理坐标的重力向量转到机体坐标系，参考坐标系z轴与载体坐标系x、y、z轴之间的余弦向量为四元数换算成的方向余弦矩阵的第三列的三个元素。通过下列公式1至公式3，可以得到vx、vy、vz的值。
vx＝2(q1q3+q0q2)(1)
vy＝2(q2q3-q0q1)(2)
设ax，ay，az为加速度计测量到的重力加速度分量，向量的叉积即代表了向量之间的误差，设ex,ey,ez陀螺仪积分换算的重力向量与加速度计测量到的重力加速度分量之间的误差，通过公式4至公式6，可以得到陀螺仪积分误差。
ex＝(ayvz-azvy)(4)
ey＝(azvx-axvz)(5)
ez＝(axvy+ayvx)(6)
设exlnt、eylnt、ezlnt为误差积分的结果，ki为误差积分系数设gx、gy、gz为陀螺仪测量的角速度，kp为误差的比例系数,通过公式7至公式9，可以得到互补滤波后的角速度值。
gx＝gx+kpex+exlnt(7)
gy＝gy+kpey+eylnt(8)
gz＝gz+kpez+ezlnt(9)
获得互补滤波后的角速度值后再运用一阶龙格库塔法更新四元数，然后在通过四元数欧拉角转换公式10至公式12来获取欧拉角pitch、yaw和roll。
pitch＝arcsin(2(q2q3+q0q1))(10)
再参照图4，图4为本发明无人机一实施例的数据姿态更新程序流程图。
请参考图4的步骤s2,在步骤s2中对姿态更新部分进行了硬件初始化，其中包括对采样定时器的初始化、外部采样传感器的初始化，并对姿态更新的一些参数进行了初始化。
请参考图4的步骤s4及s6，在步骤s4中检测是否触发了定时器中断如果触发了中断则主控制器对姿态传感器下发采样命令然后执行步骤s6，姿态传感器进行原始姿态数据的采样，并将姿态数据反馈给主控制器，如果没有触发定时中断则返回继续判断是否触发定时器中断。
请参考图4的步骤s10及s14，在步骤s10中主控制器对原始姿态数据进行零偏补偿校正来消除姿态传感器的静态误差以保证数据的准确性，在步骤s14中对已经进行了零偏补偿校正的姿态数据进行newton插值运算，姿态传感器输出的测量值均为离散的数据点，由于这些离散数据点数的限制，使得系统无法给出稳定平滑的输出，在这种情况下运用插值算法增加数据点，使测量数据更加密集和平滑。本发明采用了带有三阶均差的newton插值公式来优化传感器的输出数据，newton插值公式由公式13所示，可以使得在进行反馈控制时使得控制电机转速变化更加平稳与流畅。
f(x)＝f(0)-x[f(0)-f(1)]+0.5x(x-1)(x-2)[f(0)-2f(1)+f(2)]-x(x-1)(x-2)(x-3)[f(0)-3f(1)+3f(2)-f(3)]/6
(13)
请参考图4的步骤s12及s8，在步骤s12中将原始数据进行了互补滤波融合运算，有效的减小了陀螺仪的累计误差并且增加了加速度计和磁力计的动态响应特性，提高了系统的动态特性和测量精度。在步骤s8中进行了四旋翼飞行器的四元数更新并将其转换为电机转速调节系统中串级pid控制所需要的外环输入反馈欧拉角值。
再参照图5，图5为本发明无人机一实施例的系统程序流程图。
请参考图5的步骤s22，在步骤s22中进行了飞行器系统的初始化包括各种外设接口系统内部定时器等底层驱动的配置。
请参考图5的步骤s24及s26，在步骤s24中进行了各个外设模块的检测，包括姿态传感器自检、gps模块检测、摄像模块检测和电源模块检测，如果检测通过则会进入下一步的执行操作，如果检测到外设异常状况则会执行步骤s26进行各个外设异常所对应的led报警闪烁以提示操作者外设有故障产生，以便于进行检查与维修，防止操作者继续操作以产生不必要的损失。
请参考图5的步骤s28,在步骤s28中进行了系统参数的设定，以方便在控制运算中主控制器对各个数据的处理与优化以及对四旋翼飞行器的控制。
请参考图5的步骤s30、s34及s38,在步骤s30中进行对无线指令的接受，在步骤s34中主控制器对接收到的无线指令进行解算，并控制四旋翼飞行器按照指示进行进一步动作同时在步骤s38中主控制器则会反馈处理完成数据给到遥控端以示回应。
请参考图5的步骤s32、s36及s40，在步骤s32中对四旋翼飞行器的姿态进行了解算与更新并将解算得出的欧拉角给到步骤s36中进行串级pid控制运算，串级pid控制运算的输出量即为四旋翼飞行器三个角度方向的pwm脉冲宽度的调节量。但是要驱动电机转速是基于一定油门输入量的基础上进行的，设油门输入量为thr,设pk、rk、yk为k时刻三个角度方向的pwm脉冲宽度的调节量，设motor1、motor2、motor3、motor4分别为四个电机转动的pwm脉冲宽度控制量，通过解算四个电机的转速可得电动机转动时的pwm脉冲宽度控制量，具体实现由公式14至公式17所示。
motor1＝thr+pk-rk-yk(14)
motor2＝thr-pk-rk+yk(15)
motor3＝thr-pk+rk+yk(16)
motor4＝thr+pk+rk-yk(17)
请参考图5的步骤s42及s44，在步骤s42中进行了触地检测，当检测到四旋翼飞行器触地后，主程序则跳转至步骤s44进行切断电机电源至此则表示四旋翼飞行器降落成功，如果没有检测到触地，则返回至主循环继续进行姿态调整控制。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构与流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
技术特征：
1.四旋翼飞行器姿态修正控制系统，其特征在于：所述控制系统包括飞控主控制器、飞行姿态采集模块、驱动模块、无线通讯模块、gps模块、电源管理模块和摄像模块，所述飞行姿态采集模块、驱动模块、无线通讯模块、gps模块、电源管理模块和摄像模块与所述飞控主控制器连接；
所述飞行姿态采集模块用于实时采集四旋翼飞行器的实时姿态数据并反馈给主控制器，用于实时解算出四旋翼飞行器的飞行姿态；
所述摄像模块用于采集四旋翼飞行器周边地理环境信息；
所述gps模块用于四旋翼飞行器的导航，可以实时采集飞行器的位置信息反馈给主控制器；
所述驱动模块包括四个电机以及电机的驱动管理电路，通过实时驱动电机转速来调节四旋翼飞行器的姿态。
2.根据权利要求1所述的四旋翼飞行器姿态修正控制系统，其特征在于：所述无线通讯模块用于与遥控器之间进行数据通讯，通过接受遥控器的控制指令，包括四旋翼飞行器的俯仰运动、横滚运动和偏航运动指令，无线通讯模块接收到指令后将指令传输给主控制器用于指令的结算与处理所述无线通讯模块包括一个信号放大电路和滤波电路；所述信号放大电路用于将无线信号功率进行放大，使得无线信号传输距离有了极大提高；所述滤波电路用于滤除无线信号中的噪音和杂波信号，有效的改善无线通讯信号的质量。
3.根据权利要求1所述的四旋翼飞行器姿态修正控制系统，其特征在于：所述电源管理模块包括锂电池、电源管理电路和按键控制电路；所述电源管理电路与所述锂电池连接，并且与所述飞控主控制器、飞行姿态采集模块、驱动模块、无线通讯模块、gps模块和摄像模块相连接；所述电源管理电路用于将锂电池的电压转换为四旋翼飞行器各个模块所需要的工作电压来保证整个飞行控制系统的正常运行；所述按键控制电路用于控制整个控制系统的电源总开关以及飞行器系统执行一键起飞降落、固件升级、一键自检功能的板载操作电路。
4.根据权利要求1所述的四旋翼飞行器姿态修正控制系统，其特征在于：还包括一种无人机姿态控制系统，所述无人机姿态控制系统包括传感器数据解算处理系统、电机转速控制系统和无线数据通讯系统；所述数据解算处理系统、电机转速控制系统和无线数据通讯系统分别对四旋翼飞行器姿态控制各个基本功能进行了具体操作与实现。
5.根据权利要求4所述的四旋翼飞行器姿态修正控制系统，其特征在于：所述传感器数据解算处理系统用于将四旋翼飞行器的实时的加速度、角速度和磁力计的数据进行解算处理，运用四元数法解算姿态，从而获得飞行器的实时欧拉角数据。
6.根据权利要求4所述的四旋翼飞行器姿态修正控制系统，其特征在于：所述电机转速控制系统应用闭环pid反馈调节的原理，应用了先进串级pid控制器，以四旋翼飞行器的角度反馈作为外环控制，角速度反馈作为内环控制，最后将控制器输出量与飞行器自身z轴方向的pid输出量结合起来经过一系列计算后通过飞控主控制器输出一定频率变化占空比的pwm信号来驱动四旋翼飞行器四个电机旋转。
7.根据权利要求4所述的四旋翼飞行器姿态修正控制系统，其特征在于：所述无线数据通讯系统用于接受手动操作遥控器所发出的无线数据，工作频段在2.4ghz，并将所接收到控制信号通过串口通信反馈给飞控主控制器。
8.根据权利要求1所述的四旋翼飞行器姿态修正控制系统，其特征在于：在进行原始数据处理时还融合进了数据处理算法，所述数据处理算法包括newton插值算法和互补滤波算法。
9.根据权利要求8所述的四旋翼飞行器姿态修正控制系统，其特征在于：所述newton插值算法用于增加四旋翼飞行器姿态采集传感器的数据采集密度，使得数据更加平滑，还能够对数据的趋势进行预测，使飞控主控制器在进行控制pwm输出时更加平滑，进而使得控制四旋翼飞行器在控制四个电机转速变化时变得更加平稳。
10.根据权利要求8所述的四旋翼飞行器姿态修正控制系统，其特征在于：所述互补滤波算法用于消除姿态采集传感器的低频累计误差干扰和高频噪声干扰，从而保证了四旋翼飞行器所采集的原始数据的准确性以确保后面姿态的正确调整。
技术总结
本发明公开了四旋翼飞行器姿态修正控制系统及方法，控制系统包括飞控主控制器、飞行姿态采集模块、驱动模块、无线通讯模块、GPS模块、电源管理模块和摄像模块；飞行姿态采集模块、驱动模块、无线通讯模块、GPS模块、电源管理模块和摄像模块与所述飞控主控制器连接。无人机姿态控制系统包括传感器数据解算处理系统、电机转速控制系统和无线数据通讯系统。本发明对四旋翼飞行器的姿态进行串级PID闭环控制进而对控制电机转速的PWM占空比进行调节，同时四旋翼飞行器将从GPS模块所获得的位置信息以及当前飞行器的姿态数据通过无线收发模块反馈给遥控端以便操作者实时查看飞行器当前飞行状态以便于飞行状态异常时及时进行降机处理将损失降到最低。
技术研发人员：宋建国;吴鑫磊
受保护的技术使用者：北京工业大学
技术研发日：.11.28
技术公布日：.02.18
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