名字起得很好，顾名思义
思路很清晰
1、基于区域生长求解地平面；
2、在已知地平面的情况下，通过边缘与角点检测障碍物；
3、地平面减去障碍物就是通行区域。
其中区域生长的关键点是种子的选择，作者选择了近距离是可通行区域的先知条件，这个很巧妙，解决了关键的问题，值得借鉴。另外，通过有向生长，减小了计算量，提高了计算速度。这两个思路很值得借鉴，通过现实的约束减小复杂度。
而之后的障碍物的识别则受限于单目相机，计算很复杂，效果一般般。如果使用RGBD相机效果会好很多。
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