交叉引用
本公开要求于6月15日提交的申请号为10622070.9、名称为“一种减震机构”的中国专利申请的优先权，该中国专利申请的全部内容通过引用全部并入本文。
本实用新型总体来说涉及一种消防技术，具体而言，涉及一种巡检机器人及其灭火设备。
背景技术：
巡检机器人在自主移动过程中，对环境中火灾隐患进行排查，根据热成像摄像机采集的温度场信息，烟雾传感器探测到的烟雾浓度，智能识别判断结果。后台通过与人防系统的联动，以邮件、短信、电话三种形式，将火警信息推送给值班人员，相关负责人前往现场，进行处置。
目前人工发现火情后处置方式，一般采用手提式灭火器，主要分为水型、泡沫、干粉、卤代烷、二氧化碳等，用于扑救不同类别火灾。
一类自动灭火设备采用固定安装的方式，大多集成感应触发装置，常见的有温感玻璃喷头、电磁阀控制喷嘴。
巡检机器人在自动巡逻过程中，融合各类传感器采集的环境信息，经过智能分析判断，将相关火警信息上传后台，并推送给人防系统，相关人员收到报警信息后，携带消防设备进入现场对火灾进行处置。
在消防领域目前市面上主动灭火设备大多集成感应触发装置，例如悬挂式干粉灭火器，由罐体、感温玻璃喷头、压力表、吊环，一类喷口部位装有温感玻璃喷头，起火时温度升高到设定温度，玻璃球内液体膨胀，使玻璃破碎，罐内干粉灭火器在驱动气体氮气推动下即喷灭火；一类喷嘴由电磁阀控制，接受探测模块触发指令，打开喷口喷洒灭火剂。
固定式的自动灭火器只能处置覆盖范围内的火灾，无法根据着火点自主移动调整距离，实现定向喷射；集成感应触发装置的自动灭火设备，经过3c认证后进入市场，难以开放控制接口，与其它安防系统联动。
技术实现要素：
在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
本实用新型所要解决的技术问题为如何提升灭火设备的机械化水平以使得灭火设备更容易被自动化控制。
本实用新型提出了一种灭火设备，其包括：安装架以及均设置在所述安装架上的灭火器和伸缩机构，所述灭火器朝向所述伸缩机构的一端设置有按压开关，所述伸缩机构能向所述按压开关伸长并触动所述按压开关，按压开关被触动时所述灭火器打开。
根据本实用新型的一实施方式，所述灭火设备还包括支撑架，支撑架包括相对设置的第一端和第二端；所述第一端连接于所述安装架的支撑架，所述第二端用于连接所述巡检机器人的机身。
根据本实用新型的一实施方式，所述灭火器包括喷射方向背向所述机身的喷嘴，所述按压开关用于开关所述喷嘴。
根据本实用新型的一实施方式，安装架包括固定架，所述固定架将所述伸缩机构固定在所述灭火器设置有所述按压开关一端的顶部并与所述按压开关对齐。
根据本实用新型的一实施方式，所述安装架还包括相互平行设置的多根竖杆，依次连接多根竖杆的横杆，两侧分别连接相邻两根竖杆的支承板，以及两端分别连接两根所述竖杆的多个固定板，所述固定架设置在所述横杆靠近所述支承板一侧，灭火器的瓶体设置在相邻两根所述竖杆之间，所述支承板支撑所述瓶体的瓶底，每两块所述固定板成对的设置在所述瓶体的相对两侧，所述按压开关朝向所述固定架，所述伸缩机构设置在所述固定架上且伸缩方向与所述竖杆平行。
根据本实用新型的一实施方式，所述横杆与所述竖杆垂直，所述支承板垂直于所述竖杆。
根据本实用新型的一实施方式，所述固定板为弧形板。
根据本实用新型的一实施方式，所述固定架、所述灭火器和所述伸缩机构均设置多个，固定架、灭火器和伸缩机构一一应设置；每相邻两个竖杆之间仅设置一个灭火器以及与该灭火器相对应的伸缩机构和固定架。
根据本实用新型的一实施方式，所述伸缩机构为推杆电机、液压缸、气压缸中的一种。
根据本实用新型的一实施方式，所述按压开关为设置在灭火器的瓶体的顶部且平行于所述伸缩机构的伸缩方向的针形按钮。
根据本实用新型的一实施方式，伸缩机构还能向背离按压开关的方向缩短以关闭灭火器。
根据本实用新型的一实施方式，所述第二端用于与所述机身相铰接，以使得所述灭火设备能相对于所述机身上下摆动。
根据本实用新型的一实施方式，所述机身还通过推杆电机连接于所述第二端，所述推杆电机用于驱动所述灭火设备上下摆动。
本实用新型还提出了一种巡检机器人，其包括如上所述的灭火设备以及机身，灭火设备安装在机身上。
本实用新型还提出了一种巡检机器人，其包括如上所述的灭火设备以及机身，所述灭火设备安装在所述机身上。
本实用新型还提出了一种巡检机器人，包括灭火设备以及机身，所述机身包括与所述第二端相铰接的第一铰接座、与所述第一铰接座相对固定的第二铰接座以及一端铰接在所述第二端上且另一端铰接在所述第二铰接座上的推杆电机，所述推杆电机用于驱动所述支撑架上下摆动。
本实用新型的灭火设备的有益效果为：
利用伸缩机构打开灭火器，能提升灭火设备的机械化水平，更容易实现灭火设备的自动化控制。尤其是，将这种灭火设备安装到巡检机器人上后，巡检机器人能在发现火情时第一时间进行灭火，能够将火灾消灭在萌芽阶段。
附图说明
通过结合附图考虑以下对本实用新型的优选实施例的详细说明，本实用新型的各种目标、特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本实用新型的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：
图1是根据一示例性实施方式示出的一种巡检机器人的立体示意图；
图2是根据一示例性实施方式示出的一种灭火设备的立体示意图；
图3是根据一示例性实施方式示出的一种灭火设备的局部示意图；
图4是根据一示例性实施方式示出的一种灭火设备的局部示意图。
其中：
1e、巡检机器人；11e、机身；12e、底盘；13e、行走机构；1e、灭火设备；12e、灭火器；121e、喷嘴；122e、按压开关；123e、瓶体；15e、安装架；151e、竖杆；152e、横杆；153e、支承板；154e、固定架；155e、固定板；16e、伸缩机构。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本实用新型将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。
参照图1，图1显示了一种巡检机器人1e。该巡检机器人1e包括行走机构13e、底盘12e、机身11e和灭火设备1e。机身11e和行走机构13e均安装在底盘12e上。灭火设备1e安装在机身11e上。行走机构13e包括滚轮以及驱动滚轮转动的驱动机构。滚轮设置有多个，多个滚轮支撑起底盘12e。机身11e设置在底盘12e的上方，并与底盘12e固定连接。驱动机构驱动滚轮滚动以带动整个巡检机器人1e运动。
如图2所示，灭火设备1e包括安装架15e以及均设置在安装架15e上的灭火器12e和伸缩机构16e。安装架15e和伸缩机构16e均被固定在安装架15e上。灭火器12e的顶端朝向伸缩机构16e。如图3、4所示，灭火器12e朝向伸缩机构16e的一端设置有按压开关122e，伸缩机构16e能向按压开关122e伸长并触动按压开关122e，按压开关122e被触动时灭火器12e打开。伸缩机构16e可以为推杆电机、液压缸、气压缸中的一种。
利用伸缩机构16e打开灭火器12e，能提升灭火设备1e的机械化水平，更容易实现灭火设备1e的自动化控制。例如，将灭火设备1e搭载在巡检机器人1e上，在巡逻过程中随巡检机器人1e的本体一起运动，形成可以自主移动的自动灭火设备1e。巡检机器人1e现场发现火警后，第一时间到达现场，将灭火器12e的喷嘴121e对准起火区域，然后伸缩机构16e触动按压开关122e使得灭火器12e被打开，灭火介质从喷嘴121e喷出从而达到及时灭火的目的。
在一个具体的实施例中，灭火设备1e还包括支撑架11e。支撑架11e可以设置成h形支架，这种支撑架11e结构强度大，更加稳固。支撑架11e包括相对设置的第一端和第二端。第一端连接于安装架15e的支撑架11e，第二端用于连接巡检机器人1e的机身11e。支撑架11e能将巡检机器人1e的机身11e与支撑架11e牢固地连接在一起。支撑架11e优选设置两个，两个支撑架11e分别连接在安装架15e相对的两侧，这样就能更稳定地支撑起灭火设备1e。
在一个具体的实施例中，机身11e包括第一铰接座、第二铰接座和推杆电机。第一铰接座与支撑架11e的第二端相铰接，连接第一铰接座与支撑架11e的铰轴水平设置，支撑架11e能相对于第一铰接座在竖直平面内摆动。第二铰接座设置在第一铰接座的下方，第二铰接座与第一铰接座相对固定。推杆电机的一端与第二铰接座铰接，推杆电机的另一端与支撑架11e的第二端铰接，连接推杆电机和第二铰接座的铰轴和连接推杆电机和支撑架11e的铰轴均与连接第一铰接座与支撑架11e的铰轴平行。
推杆电机伸长时推动支撑架11e绕第一铰接座上的铰轴向上摆动，进而带动灭火器12e的喷嘴121e的喷射角度更朝上；推杆电机缩短时推动支撑架11e绕第一铰接座上的铰轴向下摆动，进而带动灭火器12e的喷嘴121e的喷射角度更朝下。这样，通过推杆电机的伸缩可以调整喷嘴121e在竖直方向上的喷射角度，调整喷嘴121e的喷射方向的方式更加灵活。
在一个具体的实施例中，灭火器12e包括喷射方向背向第二端的喷嘴121e，按压开关122e用于开关喷嘴121e。这样设置后，当灭火设备1e安装到巡检机器人1e上时喷嘴121e的喷射方向为背离巡检机器人1e的方向，这样设置更合理。
在一个具体的实施例中，安装架15e包括相互平行设置的多根竖杆151e，依次连接多根竖杆151e的横杆152e，两侧分别连接相邻两根竖杆151e的支承板153e以及设置在横杆152e靠近支承板153e一侧的固定架154e，以及两端分别连接两根竖杆151e的多个固定板155e。固定板155e与竖板151e之间采用可拆卸连接。瓶体123e设置在相邻两根竖杆151e之间，支承板153e支撑瓶体123e的瓶底，每两块固定板155e成对的设置在瓶体123e的相对两侧，按压开关122e朝向固定架154e，伸缩机构16e设置在固定架154e上且伸缩方向与竖杆151e平行，伸缩机构16e与按压开关122e对齐。这样安装灭火设备的集成度高，结构紧凑，结构强度也较大。
在一个具体的实施例中，横杆152e和竖杆151e均构造为直条状。横杆152e与竖杆151e垂直，支承板153e垂直于竖杆151e。横杆152e设置在所有竖杆151e的顶端，支承板153e设置在竖杆151e的底端。这样设置后，竖杆151e、横杆152e和支承板153e围合成大致矩形的框架结构，安装架15e的结构稳固且紧凑。
在一个具体的实施例中，固定板155e为弧形板。固定板155e优选为弧形的长条板。固定板155e的内壁与灭火器12e的瓶体123e的外周壁相抵接，使得固定板155e与瓶体123e之间的接触面积更大，瓶体123e受力合理。同时，瓶体123e被固定板155e围合，瓶体123e能被更稳固地固定住。另外，固定板155e制成弧形板能使得安装架15e的体积更小。
在一个具体的实施例中，固定架154e、灭火器12e和伸缩机构16e均设置多个，固定架154e、灭火器12e和伸缩机构16e一一应设置。相邻两个竖杆151e之间仅设置一个灭火器12e以及与该灭火器12e相对应的伸缩机构16e和固定架154e。
在一个具体的实施例中，伸缩机构16e还能向背离按压开关122e的方向缩短以关闭灭火器12e。这样，在火焰被扑灭后灭火器12e能够被关闭，能节约灭火器12e内的灭火介质。
在一个具体的实施例中，按压开关122e为设置在瓶体123e的顶部且平行于伸缩机构16e的伸缩方向的针形按钮。
在一个具体的实施例中，巡检机器人1e在巡逻过程中，搭载此灭火设备1e，发现火警后第一时间原地停止，将火警信息上传后台并推送给人防系统，通过机器人及云台的自主定位或后台远程操控，对准着火点。巡检机器人1e本体向自动灭火模块下发控制信号，伸缩机构16e将灭火器12e打开，喷射灭火剂；当推杆电机往上运动，按压开关122e逐渐回弹至关闭状态，停止喷射灭火剂。
本实用新型结构简单，易于拆装，当灭火器12e内灭火介质耗尽时，只需拆下固定板155e即可更换新灭火器12e。
巡检机器人：将定位自主导航技术、视频热成像技术、温感、烟感、拾音、无线传输技术、语音、短信报警技术相结合，集成智能热成像巡检机器人产品，协助安保人员夜间巡仓工作。
本实用新型还提出了一种采用灭火方法，其包括以下步骤：
s10：发现火情后向后台发送警报信息，并原地待命；
巡检机器人上通常安装了具有视频热成像摄像头、烟雾探测器和温度传感器，巡检机器人在巡检时通过视频热成像摄像头、烟雾探测器和温度传感器所接收到的信息综合判断温度异常区域是否起火。巡检机器人判断为起火，则通过无线通讯模块向后台发送警报信息。巡检机器人在发布警报信息的同时还可以启动巡检机器人上的喇叭进行广播示警。
s20：后台接收到警报信息，远程遥控巡检机器人移动至与火源之间的距离在灭火器的喷射范围内；
后台接收到警报信息后，通过观看巡检机器人实时上传的视频信息来判断该警报是否为误报。若不是误报则远程遥控巡检机器人移动到火源附近，巡检机器人通过行走机构运动到距离火源在灭火器的喷射范围内。
s30：远程遥控巡检机器人转向使其灭火器的喷嘴对准火源，遥控伸缩机构伸长并触动按压开关以打开灭火器进行灭火。
远程操纵巡检机器人转向，使得巡检机器人上灭火器的对准火源。然后远程遥控伸缩机构，使得伸缩机构伸出并触动按压开关，按压开关按下后灭火器被打开，喷嘴对火源喷射出灭火介质以实现灭火。
应理解，以上描述的多个示例可沿多个方向(如倾斜、颠倒、水平、垂直，等等)并且以多个构造被利用，而不背离本实用新型的原理。附图中示出的实施例仅作为本实用新型的原理的有效应用的示例而被示出和描述，本实用新型并不限于这些实施例的任何具体的细节。
当然，一旦仔细考虑代表性实施例的以上描述，本领域技术人员就将容易理解，可对这些具体的实施例做出多种改型、添加、替代、删除以及其他变化，并且这些变化在本实用新型的原理的范围内。因此，前面的详细描述应被清楚地理解为是仅以说明和示例的方式来给出的，本实用新型的精神和范围仅由所附权利要求书及其等同物限定。
技术特征：
1.一种灭火设备，其特征在于，包括：安装架(15e)以及均设置在所述安装架(15e)上的灭火器(12e)和伸缩机构(16e)，
所述灭火器(12e)朝向所述伸缩机构(16e)的一端设置有按压开关(122e)，所述伸缩机构(16e)能向所述按压开关(122e)伸长并触动所述按压开关(122e)，所述按压开关(122e)被触动时所述灭火器(12e)打开。
2.如权利要求1所述的灭火设备，其特征在于，所述灭火设备还包括支撑架(11e)，所述支撑架(11e)包括相对设置的第一端和第二端；
所述第一端连接于所述安装架(15e)的支撑架(11e)，所述第二端用于连接巡检机器人的机身。
3.如权利要求2所述的灭火设备，其特征在于，所述灭火器(12e)包括喷射方向背向所述机身的喷嘴(121e)，所述按压开关(122e)用于开关所述喷嘴(121e)。
4.如权利要求2所述的灭火设备，其特征在于，安装架(15e)包括固定架(154e)，
所述固定架(154e)将所述伸缩机构(16e)固定在所述灭火器(12e)设置有所述按压开关(122e)一端的顶部并与所述按压开关(122e)对齐。
5.如权利要求4所述的灭火设备，其特征在于，所述安装架(15e)还包括相互平行设置的多根竖杆(151e)，依次连接多根所述竖杆(151e)的横杆(152e)，两侧分别连接相邻两根所述竖杆(151e)的支承板(153e)，以及两端分别连接两根所述竖杆(151e)的多个固定板(155e)，
所述固定架(154e)设置在所述横杆(152e)靠近所述支承板(153e)一侧，灭火器(12e)的瓶体设置在相邻两根所述竖杆(151e)之间，所述支承板(153e)支撑所述瓶体的瓶底，每两块所述固定板(155e)成对的设置在所述瓶体的相对两侧，所述按压开关(122e)朝向所述固定架(154e)，
所述伸缩机构(16e)设置在所述固定架(154e)上且伸缩方向与所述竖杆(151e)平行。
6.如权利要求5所述的灭火设备，其特征在于，所述横杆(152e)与所述竖杆(151e)垂直，所述支承板(153e)垂直于所述竖杆(151e)。
7.如权利要求5所述的灭火设备，其特征在于，所述固定板(155e)为弧形板。
8.如权利要求5所述的灭火设备，其特征在于，所述固定架(154e)、所述灭火器(12e)和所述伸缩机构(16e)均设置多个，所述固定架(154e)、所述灭火器(12e)和所述伸缩机构(16e)一一应设置；
每相邻两个所述竖杆(151e)之间仅设置一个所述灭火器(12e)以及与该所述灭火器(12e)相对应的所述伸缩机构(16e)和所述固定架(154e)。
9.如权利要求1所述的灭火设备，其特征在于，所述伸缩机构(16e)为推杆电机、液压缸、气压缸中的一种。
10.如权利要求1所述的灭火设备，其特征在于，所述按压开关(122e)为设置在所述灭火器(12e)的瓶体的顶部且平行于所述伸缩机构(16e)的伸缩方向的针形按钮。
11.如权利要求1所述的灭火设备，其特征在于，所述伸缩机构(16e)还能向背离所述按压开关(122e)的方向缩短以关闭所述灭火器(12e)。
12.如权利要求2～8中任一项所述的灭火设备，其特征在于，所述第二端用于与所述机身相铰接，以使得所述灭火设备能相对于所述机身上下摆动。
13.如权利要求12所述的灭火设备，其特征在于，所述机身还通过推杆电机连接于所述第二端，所述推杆电机用于驱动所述灭火设备上下摆动。
14.一种巡检机器人，其特征在于，包括如权利要求1～13中任一项所述的灭火设备以及机身，所述灭火设备安装在所述机身上。
15.一种巡检机器人，其特征在于，包括如权利要求2～8中任一项所述的灭火设备以及机身，
所述机身包括与所述第二端相铰接的第一铰接座、与所述第一铰接座相对固定的第二铰接座以及一端铰接在所述第二端上且另一端铰接在所述第二铰接座上的推杆电机，
所述推杆电机用于驱动所述支撑架(11e)上下摆动。
技术总结
本实用新型公开一种巡检机器人及其灭火设备。灭火设备包括：安装架以及均设置在所述安装架上的灭火器和伸缩机构，所述灭火器朝向所述伸缩机构的一端设置有按压开关，所述伸缩机构能向所述按压开关伸长并触动所述按压开关，按压开关被触动时所述灭火器打开。利用伸缩机构打开灭火器，能提升灭火设备的机械化水平，更容易实现灭火设备的自动化控制。尤其是，将这种灭火设备安装到巡检机器人上后，巡检机器人能在发现火情时第一时间进行灭火，能够将火灾消灭在萌芽阶段。
技术研发人员：水远鹏;马国彪;赵帆
受保护的技术使用者：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
技术研发日：.12.21
技术公布日：.12.31
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